在机械自动化系统中，执行元件根据输入能量的不同分为电动、气动和液压三类。电动执行元件安装灵活，使用方便，在自动控制系统中应用最为广泛。气动执行元件结构简单、重量轻、工作可靠并具有防爆特点，在中、小功率的化工石油设备和机械工业生产自动线上应用较多。液压执行元件功率大，快速性好，运行平稳，广泛用于大功率的控制系统。

执行元件根据使用场合不同分为气动执行元件，电动执行元件和液压执行元件。